Woolwich era un barrio con mucha tradición militar, porque además del Arsenal Real, era la sede del Regimiento Real de Artillería y de varios hospitales militares. El club nació con el nombre de Royal Arsenal FC en 1886. Tenía su sede en Woolwich, al sudeste de Londres, y fue creado por trabajadores del Arsenal Real (de ahí el nombre). El primer escudo del club era muy parecido al escudo de Woolwich, que por su tradición militar presentaba tres cañones en posición vertical, adornados por tres cabezas de león.